新的医学模式(生物、心理、社会医学)不断地发展,逐渐影响着我们对疾病的诊治,“无疤痕技术”正是迎合了新的医学模式的发展需求,成为了研究的热点问题。传统单孔多通道手术的手术器械在切口处之间的互相干涉,会降低操作的灵活性,无法完成精细的手术操作,但经脐单孔腹腔镜手术实现了腹部体表的无疤痕化,受到越来越多患者的欢迎。因此本文主要对应用于单孔微创手术的新型微创腹腔手术机器人系统进行初步的运动工作空间研究。对新型微创腹腔手术机器人系统的设计要求做了分析,并在此基础上,对一种新型微创腹腔手术机器人系统的工作原理和基本手术动作流程做了阐述。结合单孔微创技术特点和系统设计所需的1:2的折叠比,对系统的微型Stewart平台、衔接臂、环形平台、末端手术器械和可视化单元进行结构尺寸的确定与分析。运用UG软件对环形平台进行建模,并对环形平台在手术过程中的展开与收缩进行运动学仿真分析,得到相关运动副对应点的位移、速度和加速度的变化曲线,为以后环形平台的微位移运动研究做了铺垫。选取不同的医用金属材料,以环形平台的单杆为研究对象,运用COMSOL软件对其进行静力学分析,对比分析所选取的材料,选取较为合适的材料。根据设计的微型Stewart平台机构的尺寸,建立平台模型,利用牛顿迭代法和闭环矢量分析法求解平台的运动学正、逆解。根据对平台机构工作空间的影响因素和判别方法进行分析,运用结合逐步搜索法和二分法的方法计算工作空间范围大小,并编制出工作空间求解的流程图;运用MATLAB软件编程实现工作空间求解,并绘制出工作空间三维图像。分析工作空间体积大小的变化曲线,得出限制工作空间的主要因素。根据对环形平台和微型Stewart平台部分的运动学分析与工作空间研究,结合目标工作空间的参数,生成该新型手术机器人系统的目标工作空间。建立微创腹腔手术模型,并对常见的腹腔手术所需的工作空间和新型手术机器人目标工作空间进行对比,验证了新型微创手术机器人在经脐单孔腹腔镜手术中的可行性和适用性,也为今后在自然腔道腹腔镜手术中的应用提供了参考。