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我国现有大中型水电站约300座，水电站在运行过程中水轮机叶片的汽蚀现象严重影响了发电效率，叶片的修复技术被广泛的应用。部分高校和科研机构对叶片修复机器人开展了大量的研究工作。目前现有的修复专用机器人的机械臂成本较高、结构复杂，结构的刚度和强度也不能完全满足坑内修复的需要。为更好地完成在机坑内进行叶片修复工作，确保机械臂结构刚度和操作灵活性，本文的任务是设计一种多关节机械臂，安装在已有的移动平台上，完成在机坑内对叶片汽蚀部位的磨削工作。本文依照机械设计原理、机器人设计原理进行了水轮机叶片修复机