传统的足式机器人多由刚性构件组成,因此承载能力、速度以及稳定性受到了极大限制。研究表明,通过在机器人中加入柔性构件,可以简化机器人动态运动控制,提高机器人的行走稳定性和协调性。针对刚性四足爬行机器人在动态行走时所出现的躯体姿态不平稳等问题,本文提出了一种具有变截面刚度的全局柔顺脊柱的仿婴儿四足爬行机器人机构方案,采用基于生物神经控制机理的运动控制算法,进行了动力学仿真分析,搭建了实验平台,完成了仿婴儿四足爬行机器人的行走实验和性能评价,完成的具体工作如下：提出了具有6个主动自由度的仿婴儿爬行四足机器人机构方案。设计了具有变截面刚度的全局柔顺脊柱以及弧状弹性腿部,采用伪刚体模型完成了柔顺脊柱、弧状腿部的机械特性参数的设计计算。建立了基于生物神经控制机理的中枢模式发生器(CPG)模型,作为仿婴儿四足爬行机器人的运动控制器。建立了仿婴儿四足爬行机器人虚拟样机并完成了yaw向大柔顺脊柱和刚性脊柱的对比仿真。完成了仿婴儿四足爬行机器人的样机和运动控制系统搭建,设计了仿婴儿四足爬行机器人刚柔对比行走实验,对柔顺脊柱对于机器人在横滚方向和偏航方向的运动性能的影响进行了评价、分析。实验表明,通过在仿婴儿四足爬行机器人中加入变截面通体柔顺脊柱可以有效地减少机器人在偏航方向和横滚方向的偏转,对于减小机器人头部姿态的变化程度起到了积极效果,提高了机器人行走姿态的稳定性和机器人运动轨迹的准确性。