【摘 要】
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机器人技术被看作是二十一世纪的一项核心技术。机器人仿真,尤其是可视化仿真在机器人的设计与研究中发挥着愈发重要的作用。因此,简单有效地实现可视化仿真具有十分重要的意
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机器人技术被看作是二十一世纪的一项核心技术。机器人仿真,尤其是可视化仿真在机器人的设计与研究中发挥着愈发重要的作用。因此,简单有效地实现可视化仿真具有十分重要的意义。本文系统的论述了基于OpenGL的工业机器人三维可视化仿真实现的相关理论、技术和算法。具体可以概括为以下几个方面的工作:1.以PUMA560机器人为模型,引入具体算法求解了它的运动学正反解。2.设计并开发了基于OpenGL和VC++可视化仿真系统。主要功能包括:重建三维环境、机器人的图形显示、运动学求解、半实物仿真,运动规划等。3.研究视觉图像特征信息提取与摄像机标定的相关内容,介绍了摄像机标定的具体算法以及求解过程,并利用Matlab工具箱对摄像机进行标定。4.应用图像采集软件包DirectShow,开发图像采集模块,实现视觉图像信息的采集和显示。
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