近些年来，多智能体系统协调控制问题已经得到越来越多的研究学者的关注。这一领域的研究属于交叉学科，因此其快速发展的原因不仅是因为这项技术在许多领域有着广泛的应用，而且与传感技术、通信技术、仿生学、计算机科学等相关科技的发展进步息息相关。“一致性问题”作为多智能体系统协调控制问题的一个核心问题，理所当然的成为该领域的一个研究焦点。通俗来讲，“一致性问题”，是指如何设计适当的方法使得系统中研究者关心的状态趋于相同的值的问题。本文主要关注的是带有领导者的多智能体系统的跟踪一致性问题。本文的研究工作主要有以下两部分：一方面，针对二阶线性动态多智能体系统的领导跟随的一致性问题，在考虑领导者加速度有界和跟随者存在有界干扰的情况下，设计了合适的基于有限时间终端滑模面的分布式控制器，实现了该系统下相应速度和位置的有限时间一致性跟踪控制。这项研究主要是基于包含一棵有向生成树的有向固定拓扑图进行开展的。通过有限时间李亚普诺夫稳定性定理以及图论等理论，我们分析得到了达成有限时间一致性的充分条件。最后，利用仿真算例证明了所得算法的鲁棒性和正确性。另一方面，针对高阶线性动态多智能体系统的领导跟随的一致性问题，在考虑执行器输入饱和限制以及通信拓扑为联合连通情况下，设计了新型分布式控制器可确保系统相关状态向量渐近趋于一致。这部分研究工作主要是分析了一类比较特殊的高阶线性系统，借助矩阵分析，线性系统分析等理论，证明了所设计的控制器在理论上的正确性。最后，通过一个仿真算例证明了所得方法的有效性。