在移动机器人技术中,导航技术是核心,它涉及机器人的运动规划、路径选择和避障等方方面面的问题,而对于足球机器人来讲,路径规划与避障作为导航技术研究的一个重要课题,则是其智能程度的重要标志。足球机器人路径规划的主要内容是:根据上层决策系统提供的目标点的状态,在具有障碍物的环境中,从机器人的当前点,规划出一条无碰撞的、时间最优的路径。作为足球机器人基本动作实现的基础,路径规划的优劣对足球机器人的基本性能和个体活动能力起到至关重要的作用。本论文以全自主足球机器人系统为研究平台,对足球机器人的路径规划问题进行重点研究,寻求解决实战中不断出现的新的路径规划问题的解决办法。首先,对全自主足球机器人系统的硬件结构和关键技术进行分析;其次,对足球机器人的行走速度、旋转速度进行数学建模和理论分析,使机器人的整个行走路径更加平滑;接着,通过对现有路径规划方法的分析和研究,结合机器人足球比赛的特点,提出了一种改进人工势场法的路径规划方法,即针对人工势场法在比赛中容易出现局部极小值、无法达到目标点等缺点对势场法的计算公式进行了修正,再利用遗传算法的全局规划特点对势场法中的参数进行优化,实现机器人平稳、快速的到达目标点;最后利用MATLAB对算法进行了仿真实验,试验表明改进后的人工势场算法能够克服以往赛场上出现的缺点,较好地完成了最优路径规划。