随着现代工业的发展和生产过程中的协同性、集成性及多样性的不断加强,对现代物流系统提出了更高的要求。为了满足物流系统的需求,自动导航小车(AGV-Automated Guided Vehicle)应运而生,因其具有很高的灵活性和对工作空间的需求较小,而被广泛的应用于现代物流系统中。本论文根据实际作业需要,设计了一种全方位轮式移动机器人,并对其结构进行三排建模,利用Ansys对结构进行了静力学分析,为结构修改提供依据。基于C++开发了移动机器人的设计计算软件系统;建立了移动机器人的控制系统;建立了全方位移动机器人的动力学模型，基于Matlab进行了运动仿真验证。通过引入Back-Stepping 方法,对移动机器人进行轨迹跟踪，设计了一种运动控制算法，对其进行了仿真验证,最后基于两个模拟量超声波完成了移动机器人的侧向定位实验，其中采用了防脉冲滤波方法对信号进行了数字滤波,起到一定的滤波作用,实验结果表明,采用所设计的定位方法对移动机器人进行跟踪定位实验时,不仅能在保证以要求的位姿状态下准确到达目标点,还能有效的提高了移动机器人路径跟踪时的运动平稳性。