本论文主要对液压式外骨骼机器人进行了机械结构设计、动力学性能仿真和液压系统仿真的研究。　　本文主要内容在搜集了大量国外和国内在外骨骼机器人领域的开发产品、设计发明专利、和研究进展等资料，提出了自己的外骨骼设计思想。该机器人的设计初衷是能够达到方便地穿戴在正常人的身上，在背负重物地情况下，穿戴液压式外骨骼的使用者能够完成长距离的远程跋涉，外骨骼减小人自身的能量消耗，实现提高人的负重能力的目的。本文应用三维造型软件Solidworks对液压式外骨骼机器人的机械结构进行了创新性设计，在满足人体工程学的要求下，对踝关节、膝关节、髋关节以及负重结构进行了重新设计;利用Matlab软件对髋关节和膝关节的液压缸安装位置进行了优化，得到了最优安装位置;利用动力学仿真分析软件ADAMS，对髋关节和膝关节的液压缸的运动学和动力学性能进行仿真，得到了最适合人穿戴时的驱动力变化规律;针对外骨骼机器人的穿戴和使用要求，对外骨骼机器人的液压系统和液压元件进行了设计计算和验算，得到了液压元件选型的合适参数;利用EASY5控制仿真软件的液压系统仿真模块，对外骨骼液压系统的运动学和动力学性能进行仿真，研究各关节液压缸的动态性能对液压系统的影响，得到了液压系统的仿真数据，为外骨骼机器人对步态的精确控制提供了数据支持。