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摩擦模型参数辨识在机械工程设计、控制、系统优化等方面均发挥重要作用,针对无法通过恒速法获取摩擦力的机械系统(譬如汽车转向系统),本文以Stribeck摩擦模型为原型提出一种辨识其摩擦参数的方法。首先,基于能量法则将参数辨识问题转化为参数优化问题,并根据优化目标的结构特点,分别设计了最小二乘法和遗传算法两种辨识算法。其次,利用Matlab/Simulink搭建含Stribeck摩擦模块的单自由度和两自由度运动仿真系统,并针对最小二乘法和遗传算法的优化条件设计了运动方案,仿真结果验证了能量法则的正确性与