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在早期且可治愈的阶段进行胃肠道疾病诊断,可以降低死亡率并消除潜在癌症威胁。传统光纤内窥镜检查检测过程痛苦,且容易造成患者之间交叉感染。胶囊内镜是一种非侵入式和无痛的检查胃肠道疾病的解决方案,同时不会造成交叉感染,被患者和医生广泛接受。在胶囊内镜检查中,其位置信息既能协助医生定位病变区域,提高诊断疾病的效率,又能帮助医生定点输送药物,提高治疗效果。由于人体的不均匀性,现有的定位方法在复杂的人体环境中难以获取胶囊内镜的精准位置。针对该问题,鉴于超声波传播路径受人体不均匀性影响小的特性,提出了一种面向胶囊