循环球式转向器因其传动效率高,其机械结构简单而且具有较好的转向轻便性:电动助力转向系统(Electric Power Steering,简称EPS)是当前乘用车使用较多的助力形式,可以很好的调整转向助力特性。论文研究了循环球式电动助力转向系统的控制方法以及补偿策略,并通过搭建单片机控制电路,完成了实物控制实验。论文基于循环球式转向器机械结构,设计了转向系统的动力学模型,运用Matlab/Simulink搭建了循环球式电动助力转向仿真系统:在CarSim软件中进行了整车建模,搭建了CarSim与Simulink的联合仿真平台。设计了符合路感输入条件的电流助力曲线与转向系统的车轮回正控制策略,并通过模糊自适应控制策略实现对电机的实时控制。为了让转向系统的动态响应效果响应更加优良,设计了摩擦补偿与冲击补偿控制策略,对系统的动态特性进行补偿。选取LuGre模型描述整个转向系统的内摩擦损失,进而通过控制策略实现抵偿摩擦损失力矩的目的:通过使用转矩微分补偿的方式,实现对路面冲击造成的转向系统摆动的削减。设计了转向助力系统的控制器电路硬件和控制电路的软件程序,通过所设计的硬件电路实现了转向控制实验。论文研究结果表明,所设计的控制策略能够在循环球结构转向系实现跟踪控制的效果,补偿控制策略也实现了加强系统动态特性的目的。