全球卫星导航系统(GlobalNavigation SatelliteSystem,GNSS)和惯性导航系统(InertialNavigation System,INS)的组合定位方案能够有效克服单一传感器所带来的局限性,目前已经得到广泛应用,但在城市复杂交通环境下该组合系统的定位精度往往无法满足要求。为了解决该问题,本文对基于增强型地图的车辆组合定位技术进行了研究,围绕紧耦合定位技术和多权重地图匹配算法等关键问题展开了深入探索。本文的主要研究内容及成果有:(1)结合本文的定位需求搭建了多传感器采集平台,同步采集多种传感器信息并进行存储和处理。(2)设计并制作了一种包含多种地理信息的增强型地图。其中,地图原始数据通过搭载有高精度组合导航定位系统的探测车辆进行采集,数据精度可达亚米级;道路和车道的平面线形采用三次样条曲线进行插值,并将通过差值曲线计算获得的道路方向信息存储在增强型地图中。(3)设计了基于降维惯性系统和卫星伪距的间接法紧耦合算法实现车辆的初步定位,并利用增强型地图对初步定位结果进行了优化。其中,优化算法采用本文所提出的多权重地图匹配方法,该方法综合考虑了距离、方向、拓扑关系等信息,并能够通过车载传感器实现对车辆换道的准确检测。(4)针对所提定位方案,设计开展了实车实验,实验对比了两个阶段的定位效果,并进行了分析和总结。