该文在参阅了大量资料和论文的基础上,主要做了两方面的研究开发工作:一是基于RS485网络的分布式控制系统在自治水下机器人的应用;二是自治水下机器人能源的分析比较,并研究开发了128路燃料电池电堆单电压在线检测和控制系统.由于水下机器人控制系统的回路较多、结构复杂,所以一般采用分布式控制系统结构.该文研究了RS485网络的特点和优点,分析了RS485网络应用在自治水下机器人中的可行性和必要性.并组建了基于RS485的主从式、高速半双工的网络,网络拓扑结构为总线型.重点开发了RS233/RS485转换卡,它主要实现RS232电平与RS485差压信号的转换、数据打包、解包、校验等功能.通过在水下机器人实验平台的实验,表明RS485网络具有组网容易、结构简单,易于控制,体积小、稳定性好等优点,基本满足了水下机器人控制系统的要求.能源是自治水下机器人发展的瓶颈之一,该文分析比较了自治水下机器人常用的几种能源,燃料电池具有能量密度高、结构简单、噪声小和体积随水下机器人航程增加而变化小等优点,所以将成为以后水下机器人的主要能源.燃料电池监控系统的作用是在线检测燃料电池电堆单电压,以便及时发现燃料电池上是否损坏,保证AUV的正常运行.考虑到水下机器人的实际环境,监控系统有体积小、抗干扰性强、电路简单等优点.