【摘 要】
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该文介绍了目前国内外自动化装配、装配机器人的科技动态和手爪的研究情况,详细地说明了手爪抓取方案的总体思路,手爪对物体的抓取机构和位姿校正机构设计,包括手爪的吸取、
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该文介绍了目前国内外自动化装配、装配机器人的科技动态和手爪的研究情况,详细地说明了手爪抓取方案的总体思路,手爪对物体的抓取机构和位姿校正机构设计,包括手爪的吸取、刚性定位、接触力控制、位姿校正、防落保护、压紧定位机构设计及其功能的实现,还说明了真空吸取力的设计计算方法和位姿校正机构的设计计算方法,手爪抓取样机和位姿校正试验装置的研制,手爪抓取性能考核试验的设计验证情况.特殊曲面物体抓取手爪能对不完整光滑曲面物体的可靠抓取,位姿校正和位姿保持,它的多层无间隙刚性定位机构、并联自适应吸取机构、二自由度并联位姿校正机构和位姿保持机构,结构独特、新颖和紧凑.为抓取装配特殊曲面物体用手爪的设计提供了技术参考和借鉴.该技术能用于某产品自动化装配.
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