随着足式机器人技术的快速发展,机器人在各种领域的应用也越来越广泛。如今,运用先进的机器人技术替代人类完成复杂危险环境下的操作已成为全球机器人领域发展的共识。本文提出一种带腰并联腿式四足机器人,该机器人结构紧凑,运动灵活,可应用于核电救灾等场合。首先,设计了四足机器人机构,给出了四足机器人的腿部机构、腰关节的原型和整机的布局,并对腿部机构、腰关节及整机进行位置分析,给出位置反解算例。其次,基于位置反解,同时考虑各个机构的约束,求得腿部机构和腰关节的工作空间,并分析机构参数对工作空间的影响,根据影响曲线对机构参数进行优选,之后通过对整机工作空间的分析,说明了加入腰关节的必要性。再次,分析了四足机器人腿部机构的运动学性能和静力学性能。求解了速度雅克比矩阵,并分别给出了速度传递性能评价指标和静力学性能评价指标,绘制了指标在工作空间内的分布图。最后,对四足机器人的行走稳定性进行分析并对其进行步态研究及轨迹规划。基于静态稳定性原理规划四足机器人的爬梯及转弯步态,通过复合摆线法对摆动腿和支撑腿的足端进行轨迹规划,并对机器人进行设计,根据所规划的轨迹完成整机运动仿真,为该机器人的研发奠定了基础。