目前机器人在各行各业中发挥着重要的作用。作为特种机器人的微小型爬壁机器人因其特有的优点，在军事、反恐等场合中有着广泛的应用前景。本文结合国家863计划资助的项目，研究了一种用于反恐侦查的微小型爬壁机器人，该爬壁机器人采用两足欠驱动结构形式，尺寸小、重量轻、具有灵活的运动能力和多种运动方式，它可以爬行壁面、穿越管道和跨越交叉面。 本文首先利用Pro/E软件建立了爬壁机器人的三维实体模型，并进行了本体结构分析。为使机器人小型化、轻型化，利用ANSYS软件对腿部构件进行了结构分析，并对腿部构件以最小质量为目标函数进行了优化设计，以减少不必要的重量，从而降低能量消耗。 其次，进行了步态规划和安全性分析，讨论了机器人在不同壁面上的抗倾翻和抗滑落的必要条件，同时对机器人进行了运动学分析，利用Matlab软件计算变换矩阵，推导了机器人的运动学方程，得到机器人足端的轨迹与机器人的各关节变量之间的运动关系，为机器人的控制打下了基础。 最后基于Pro/E软件建立的爬壁机器人的实体模型，在ADAMS中建立了爬壁机器人的虚拟样机，并对虚拟样机进行了分析与仿真。验证了机器人步态规划以及机构设计的可行性，并调试出机器人在不同壁面稳定爬行时吸盘所需要的吸附力，以及在每个时刻机器人的位移、速度、加速度和电机的驱动力矩，为电机的选择和真空泵的选择提供可靠的依据，也为机器人的控制提供有益的参数，也可为其他爬壁机器人的仿真和安全性研究提供借鉴。