数字孪生作为实现装配物理世界和虚拟世界实时交互和融合的有效手段被广泛研究和关注。本文以H企业伺服机构装配单元为应用对象,研究基于数字孪生的伺服机构装配单元管控技术,将数字孪生技术应用到伺服机构装配生产管控中,实现物理装配单元与虚拟装配单元的融合,为装配单元管控提供一种新措施。本文主要从以下几个方面来展开研究工作:（1）伺服机构装配单元数字孪生建模研究。分析伺服机构装配管控建模需求,分别从装配人员、设备、物料的几何、物理、行为和规则多个维度建立装配单元数字孪生模型。其中,针对伺服装配质量管控问题,提出一种基于线性回归的质量控制模型。（2）伺服机构装配单元虚实映射技术研究。分别对物理感知和OPC UA数据通信两大技术进行深入研究,构建装配单元虚实映射框架,并重点研究“人机料”三大要素的虚实双向映射和实时交互技术。（3）伺服机构装配单元以虚控实技术研究。针对伺服机构装配单元管控时效性差的问题,提出一种伺服机构装配单元以虚控实架构,讨论基于虚拟装配单元孪生数字模型的装配要素管控方法。此外,还提出一种用于质量控制数据预处理的离群检测算法LAOPW,以获取更加合理的质量数据控制范围,并将该算法应用于实际装配过程的质量数据处理。实验结果表明,经过算法处理后的质量控制模型有效,具有更好的控制效果。（4）伺服机构装配单元管控系统设计与开发。面向伺服机构装配单元虚实融合,设计装配单元管控系统,并基于OFBiz开源平台开发系统原型,实现装配孪生模型管理、装配孪生数据管理和装配单元控制等原型功能模块,验证了本文的研究成果。