卧式下肢康复训练机器人是一种用于下肢康复领域的医疗机器人。随着老龄化社会的到来，因患脑卒中等疾病导致下肢功能丧失的群体越来越庞大，传统的康复训练已远远不能满足人们对康复的需求。本文对国内外下肢康复训练机器人的研究现状做了大量的资料查找和总结，在试验室前期搭建的卧式下肢康复训练机器人的机械系统平台上，以康复医学为基础，对脑卒中引起的下肢偏瘫的临床康复及运动再学习理论进行了系统学习。在此基础上，提出了卧式下肢康复训练模式：被动训练、自主康复训练。在已搭建的卧式下肢康复训练机器人机械系统上，提出了下肢康复训练机器人的总体控制方案。通过对控制策略的对比研究，采用了PID+速度前馈（Kvff）+加速度前馈（Kaff）的控制算法作为本课题的控制策略。对被动康复模式，本文基于固高科技运动控制平台，选择了Joystick手柄作为示教工具，开发了卧式下肢康复机器人的示教再现功能。文中对示教系统的硬件和软件系统进行了设计，并在Windows环境下，利用运动控制卡提供的VC动态链接库和Visual C++开发软件编写了的示教控制程序及示教的人机界面。本文还研究了表面肌电信号(sEMG)在卧式下肢康复训练机器人中的应用。阐述了表面肌电信号产生的机理与特点，对表面肌电信号的采集装置做了详细介绍，同时还对表面肌电信号在时域、频域及时-频中常用的处理方法作了总结。在试验室的条件下，对示教功能进行了示教试验，验证了示教功能的可行性及示教的灵活性。同时也对表面肌电信号进行了应用试验，试验结果表明，表面肌电信号能反映肌肉的兴奋程度，且在一定程度上能反应人的自主运动意识。