根蘖是从葡萄树杆根部滋生的不能结果的嫩枝、藤蔓或枝干,会导致土地贫瘠,易引发病虫害,还会影响果园机械化作业。本文根据根蘖特征,对其定位识别技术进行前期研究,研制了基于激光雷达和机器视觉的葡萄根蘖定位识别系统。该系统由二维激光扫描仪和彩色摄像机组成。(1)提出利用正三角形标定板来确定激光扫描行的方法。利用激光扫描到正三角形不同高度位置时,正三角形宽度不同,可确定激光扫描行。虚拟点的引入可减少计算误差,最小误差为0.36%。(2)从耗时性和识别率两方面比较7种不同根蘖分割算法,得出ExGExR识别率(90.3%)较高,耗时短(0.646s)。(3)融合激光和视觉信息检测根蘖。首先搭建相机和激光系统,进行激光和视觉信息采集,对激光信息处理,确定激光扫描行,用ExGExR算法识别根蘖,最后融合激光和视觉信息,从算法耗时性,根蘖尺寸测量精度和位置识别率三个方面评价算法,算法耗时0.787s,宽识别率为91.8%,高识别率为88.2%,相对位置识别率为(92.0%,87.3%)。在精准对靶施药技术中,只要识别出根蘖的根部,就能满足杀死根蘖的要求。根蘖的高和宽决定施药量,根蘖的位置决定施药位置,因此本研究基本满足根蘖精准对靶施药要求。