并联机床PMT(Parallel Machine Tool)是90年代中期问世的新型制造设备,它是机构学理论、机器人技术和数控技术结合的产物.尽管国外在并联机床的产业化方面取得了突破性进展,但国内在并联机床的实用化方面与国际水平还有相当大的距离.该文对一种新型三自由度立卧转换式并联机床进行了基础性的研究,为并联机床的结构设计和精度设计提供了一些理论依据.该文对该机床的运动学做了详细的分析.该文采用的利用位置反解来求解位置正解的算法高效准确且不依赖初值的选取.对机床工作空间进行定义得到的工作空间连续无空洞.对机构在工作空间内的奇异性和灵巧性进行分析可知工作空间内无奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性和灵巧性.在进行机构静力学研究时,考虑了机构重力的影响.机构尺度综合部分,先利用作图法进行工作空间综合确定最优的平行约束机构的参数,然后在刀尖点活动空间达到指定空间范围的基础上,兼顾使三驱动杆的受力、速度和结构尺寸值三个方面达到综合最小,给出6组不同的初始值进行多目标寻优得到6组参数,参数包括动、静平台的尺寸,动、静平台铰链点的位置和三驱动杆的行程,最后通过条件数选取最合适的一组参数.精度分析部分,该文在不考虑约束杆误差的情况下,在几何误差模型基础上,利用蒙特卡洛方法综合分析了包括杆长误差和铰链间隙各项误差源对加工误差的影响,得知动平台在空间中心区域的综合位置误差和姿态误差小.比较杆长误差和铰链间隙误差分别对动平台综合误差的影响,可知影响动平台综合误差的主要因素是铰链间隙误差,尤其是虎克铰的间隙误差.在精度综合中,该文采用了一种基于蒙特卡洛方法的精度综合方法,利用该方法能较好地选择各部件的精度等级和铰链的配合精度等级.