机器人双目视觉是机器人智能化的重要标志。双目视觉是指通过对同一目标物的两幅对应图像进行提取、识别、匹配等图像处理过程,实现目标物信息三维重建。本文以六轴工业机器人为双目视觉搭载平台,对特定工作条件下机器人通过双目视觉识别目标,引导机器人进行抓取的方法进行研究。主要进行一下几方面工作:首先,对双目视觉系统进行摄像机标定。机器人视觉系统的重难点是构建空间目标物体表面与图像平面对应点之间的位置转换关系,也就是进行摄像机标定。本文对摄像机传统标定方法、自标定方法和基于主动视觉的标定方法进行对比,通过对Tsai的两步法和张正友标定法的研究分析提出了摄像机的畸变优化模型,提高了摄像机的标定精度。其次,对计算机读取的目标物图像进行预处理。图像预处理主要包括图像灰度化、图像增强和图像平滑。通过对各种方法的实验对比,确定了加权值法的图像灰度化方法、直方图均衡化的图像增强方法以及中值滤波的图像平滑方法。然后,进行目标物图像提取和三维重建。文中广泛研究现有各种图像处理算法,对比找出最适合本课题的图像处理方法。应用Canny边缘检测算子提取目标物边缘信息,完成目标物图像分割;应用极线约束理论和三角测量法求解对应特征点深度信息,根据稠密的三维点云图完成目标物的三维重建。最后,以XB6工业机器人为试验样机,搭载CCD摄像机、图像采集卡建立机器人双目视觉系统,应用上文目标识别方法完成对目标物的准确抓取。