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随着科学技术不断的发展,工业机器人的应用越来越广泛。双臂机器人相比于传统单臂机器人有更多的优势,不仅可以代替人类进行繁琐重复的工作,而且可以在恶劣环境中进行人机协作。双臂间的协调运动是目前研究的关键内容,包括双臂路径规划,避碰以及双臂间的柔性性协调等问题,对研发者提出更高的要求。双臂协调技术是机器人控制的关键技术和难点,是指目标物体与两机械臂末端之间、双臂之间避免相互碰撞的连续性运动轨迹控制技术。本论文主要采用MATLAB和ADAMS软件联合仿真的方式对双臂协调运动算法进行验证。MATLAB软件相当于仿真双臂机器人的控制器,运用Robotic Toolbox工具箱对双臂机器人的运动学和轨迹规划进行仿真,模拟双臂协调运动中机械臂末端点在空间中运动的轨迹,并在ADAMS软件中建立双臂的机械结构,模拟运动过程。研究内容主要包括双臂运动学分析、双臂运动规划、双臂协调控制算法以及协调算法的仿真等几个部分。论文主要工作如下:(1)双臂机器人系统,分别从双臂机器人的硬件系统和软件系统两个部分进行全面的介绍,通过SolidWorks设计了双臂机器人关节的模块化构造,并在双臂软件系统部分提出了已CODESYS软件为控制机制,为下文双臂协调控制技术研究奠定基础。(2)双臂运动学是建立在单臂运动学的基础之上,在研究单臂正运动学和逆运动学基础上讨论双臂运动学分析。根据D-H参数建立双臂六自由度的运动学模型,并以此为基础得到各连杆之间的变换矩阵和双臂运动学方程。(3)在传统人工势场法的基础上进行改进,讨论双臂自避碰问题。在静态环境下,左臂相对于右臂视为障碍物,采用椭球包围盒法将主臂各关节点视为障碍物点,实现右臂从起始点到目标点的无碰撞路径规划。(4)运用MATLAB和ADAMS进行联合仿真来模拟避障过程。在ADAMS环境下,依据UR5机器人的运动学模型和机构参数,建立UR5机器人的虚拟物理模型。根据工作任务的描述,利用MATLAB实现对机械臂的控制,输出转角参数给ADAMS中的真实模型,ADAMS按照指定参数运动,可以观察实际模型运动状态以及末端关节轨迹图。