移动机器人的航迹寻迹技术已经成为二十一世纪智能机器人领域的一个重要研究方向,由于视觉传感器具有其它传感器所无法比拟的优势,因此视觉引导方式成为了航迹寻迹机器人的关键技术和研究热点。最近二十年来,随着计算机图像处理技术的飞速发展以及数字图像设备性价比的提高,越来越多的人投入到视觉引导的研究中。目前,大部分的航迹寻迹机器人都是工作在具有典型的边界特征的环境下,因此研究一种基于环境边界特征的航迹寻迹机器人具有重要的理论和实践意义。本文研究了航迹寻迹机器人视觉引导技术的发展历史,在现有的研究成果的基础上,借助图像处理技术和机器人导航原理,针对具有边界特征的环境开展了移动机器人航迹寻迹的视觉引导的研究,提出了一种以提取出的地面踢脚线作为路径引导的路标的视觉引导方法,机器人通过寻找路标进行航迹寻迹,并通过实验进行了可行性验证。本文在已有的机器人航迹寻迹的方法上进行了改进,在机器人进去死区时,可以自动执行指令返回到正常的运动轨迹上。本文中移动机器人引导路标的提取首先是通过机器人上装载的单目摄像机对环境进行实时捕捉,然后经过图像预处理、边缘检测、Hough变换等图像处理方法提取出环境中的直线信息,结合具有边界特征的环境中的踢脚线的特点,通过路标搜索策略提取出代表地面踢脚线的直线组合,最终得出导航路标。本文提出的机器人的航迹寻迹方法能够广泛适用于具有边界特征的环境中,具有较大的应用价值,如工业生产中的物料自动运输、医院中的药品传送等,因此具有重要的实际应用前景。