为了满足现代化奶业模式的发展需要,在畜牧业机械发展的重要时期,有必要研究一种全自动智能化的挤奶机械设备,为奶业的持续发展提供有效的技术手段。为此设本文设计了一种自动化水平较高的挤奶机器人,并对其运动性能进行了分析。根据国内外挤奶机器人的研究现状及发展趋势,结合总体技术参数确定了挤奶机器人的原理方案,进行了总体结构设计,利用ANSYS workbench对总体结构进行了强度校核以及模态分析。根据D-H参数法,建立了挤奶机器人的数学模型,并对其进行正向运动学和反向运动学求解。在比例范围内建立了三种尺寸配置方案,分析了不同尺寸配置对工作空间的影响。根据作业要求,建立了挤奶机器人的运动性能指标,运用MATTLAB对不同尺寸配置的运动性能指标进行了计算分析。利用SOLIDWORKS建立挤奶机器人仿真模型,在ADAMS中进行了挤奶机器人的动力学仿真,确定了气缸的缸径。对挤奶机器人进行了轨迹仿真和输出速度以及输出加速度的仿真,验证了挤奶机器人可以满足工作要求,且运动性能得到了提高。