大型厚板构件在船舶、高压容器等领域广泛应用。厚板传统焊接工艺工序多，质量稳定性差，生产效率低，且只适合应用于手工焊和半自动焊中。为此，我们研究了一种高效的厚板双面双弧焊工艺，简化了工序，大大提高生产率，减小变形和改善焊缝质量。在此基础上，提出了“厚板双机器人双面双弧焊”方案，进一步提高了生产效率和产品质量稳定性。　　厚板双面双弧焊要求打底焊时两侧焊枪非对称焊接，填充焊时对称焊接，故而需要对双机器人的焊接动作进行协调控制。此外，离线编程技术的应用仍有一些技术问题有待解决。本文对这两方面的问题进行了深入研究。　　首先，本文完成了厚板双机器人焊接系统集成，搭建了双机器人通讯网络，分别基于Motocom32组件和OPC通信协议编程实现了Motoman机器人和KUKA机器人的通讯及远程控制。为双机器人协调焊接提供了前提。　　其次，针对大厚板立向上摆动焊接任务，优化了机器人焊枪位姿规划算法，提出了焊枪摆幅自动计算方法。依据此算法，在实际焊接过程获得了良好的焊缝成形。在现有的基于SolidWorks的离线编程系统上进行二次开发，增加了工件建模模块和机器人用户坐标系标定模块。利用此项技术，减小了离线编程虚拟环境与现实环境的误差，提高了标定精度，增强了离线编程系统准确性。　　针对双机器人协调控制问题，本文提出了分布式集散控制和主从控制两种协调策略，并设计了相应的软硬件系统。集散控制模式下，双机器人执行各自的程序，集中控制中心负责完成任务的分配和调度，实现双机器人协调焊接。主从控制即主机器人执行焊接程序，从机器人跟随主机器人进行运动。本文详细推导了主从协调控制一般算法，针对一般算法的缺点提出了基于用户坐标系的主从协调简化算法，该算法计算速度快，精度高，适用性广。　　在以上研究工作的基础上，进行了双机器人厚板双面双弧焊接综合实验。实验结果表明，焊缝成形良好，双机器人协调动作稳定可靠。在主从协调运动中，从机器人相对主机器人运动有200～500ms的延时，但对低速焊接过程影响很小，从机器人能按预定要求跟随主机器人完成焊接任务。