随着信息融合技术的广泛应用,其算法日趋成熟。线控汽车作为概念全新的车辆,其安全性尤为重要,必须根据当前的车辆状态和环境信息以及驾驶员意图控制决策车辆的行驶路径,以保证线控汽车的主动安全性。本文提出了利用信息融合中的卡尔曼滤波算法通过建模估算出车辆状态和路面附着系数,并应用到线控车转向控制策略中,从而为提高线控汽车的安全性奠定基础。本文以三自由度车辆动力学模型为基础,利用线性、非线性轮胎动力学模型,分别建立了经典卡尔曼、扩展卡尔曼、双重扩展卡尔曼估计汽车状态和路面附着系数的递推估算模型,同时提出了基于车辆状态及反馈的线控汽车转向控制策略,并分别在CarSim车辆软件、自行设计的线控汽车仿真试验台和实车试验进行验证。结果表明,所提出的估算方法能准确估计车辆状态和路面参数。本文的创新之处在于通过双重扩展卡尔曼算法,实时、准确地估算出车辆状态与路面参数的变化,并将其应用到线控汽车转向控制策略中,使线控汽车具有更高的主动安全性和易驾驶性。同时本文为研究的需要还设计了线控汽车仿真试验台。