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在室内外复杂环境下行人定位的准确性有助于人员安全的保障,提高行人无缝定位精度是研究的重点。为解决目前的行人导航在室内外环境下定位不连续、精度较低的问题,提出了一种基于GNSS和IMU的行人无缝导航定位方法。室外,针对单一的GPS卫星系统信号易受干扰导致解算结果不理想的问题,研究了北斗/GPS的组合定位方法,并采用各系统间独立组差的形式消除时间偏差,解决了可视卫星数量少,空间几何分布差的问题。在卫星失锁时,根据行人行走具有周期性的特点,基于IMU设计了一种多条件约束的零速检测算法;针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在零速更新的基础上,研究了磁角速率更新的航向修正算法,假定行人处于零速区间时磁场是恒定的,当惯性传感器转动时,磁力计的三维矢量也会相应变化,利用磁场的变化信息作为零速时刻陀螺仪输出角速率的观测值,并通过扩展卡尔曼滤波对角速度进行误差补偿,从而限制航向角的漂移。论文针对上述方法分为三部分进行介绍,首先介绍了室外的北斗/GPS相对定位原理及实现方法,其次介绍了捷联惯性导航的算法,最后介绍了基于IMU的室内行人导航算法,及GPS/北斗和IMU的室内外行人导航的实验设计。通过室内外行人无缝导航实验可以看出,室外时,北斗/GPS组合定位的可见卫星的数量相对于单一系统的明显增多,大大改善了空间几何分布,且双系统的PDOP明显低于单系统的PDOP,在几何观测性能有了很大的提高。在有效定位时,北斗/GPS定位的高程方向精度优于4厘米,南向和天向定位精度优于2厘米。卫星失锁时,基于MARU&ZUPT的算法航向跟踪性强,对航向修正有一定的有效性,其终点定位误差占总路径的0.5%左右,达到了良好的定位精度,实现了较高精度的室内外行人无缝导航。