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超声波电机(ultrasonic motor,USM)是一类新型的微特电机,其特殊的工作原理使超声波电机与传统电磁电机相比具有诸多优点,如结构紧凑、转矩密度大、低速大转矩、抗电磁干扰等,因此超声波电机具有广阔的应用前景。本论文以最具代表性的行波型旋转超声波电机(Travelling-wave Rotary Ultrasonic Motor,TRUM)为研究对象,从电机运行机理、模型的建立、电机驱动系统平台的设计等方面进行研究,具体研究内容如下:首先,结合TRUM的基本结构和工作原理,分析了TRUM的