随着老龄化问题不断加剧,社会对于服务型机器人的需求进一步增加,在我国餐饮业中,顾客点餐和送餐等服务是最繁杂的工作。餐饮业的人工成本水涨船高。因此,迫切需要设计一款成本低廉、操控简单、智能避障、续航、负重、定位精准、经久耐用的送餐机器人,提高服务效率。本文设计了一种能够实现自动送餐功能的机器人控制系统,本文首先分析了送餐机器人的基本要求,介绍了轮式送餐机器人的发展现状,分析了餐厅环境的特殊功能性需求,包括送餐到指定餐位、过程避障、循迹、语音提示等,提出了送餐机器人的基本设计要求。按照送餐机器人的设计要求,本文设计了送餐机器人的Arduino上位机平台和51下位机模块,采用红外传感器和超声波传感器相结合的方式,实现机器人的自动循迹和避障动能。同时为机器人设置语音提醒功能,提高机器人的人机交互能力,提升客户的就餐体验。硬件系统方面,本文完成了控制器、运动电机、红外循迹模块、超声波模块等硬件设备的安装调试;软件系统方面,本文以Arduino和51单片机为平台实现了传感器信号的采集和处理,根据传感器信息设计了电机的基本运行模式,保证了硬件系统的稳定运行,实现了送餐机器人的基本设计要求。根据机器人的功能性需求,整个系统采用目前比较热门的Arduino平台,完成了送餐机器人的控制系统的开发,实现机器人的各种基本动作,包括红外传感循迹导航,超声波避障,语音,实现智能控制,达到设计目标。