小型稳定平台有着广泛的应用前景,但低成本的小型稳定平台研究较少。论文采用两框两轴结构,进行了结构设计及关键部件选型,完成了小型稳定平台的研制。研制了电机数字控制器,并利用CAN总线及RS232组建了通信网络,实现了系统数据的实时共享。推导了电机驱动数学模型,进行了PID三环结构控制研究。建立了稳定平台姿态与电机驱动系统的空间矢量模型,通过反馈控制算法实现了2自由度电机驱动系统的解耦。针对电机驱动控制系统参数时变的特点,完成了包括：对象模板生成、约束条件建立、回路成型以及前置滤波器的QFT控制器的设计,试验结果表明有效抑制了参数变化影响。针对外部参数扰动以及内部参数变化的特点,研究了基于“模糊比例趋近率”的最优滑动模态的变结构控制算法,研究表明有效地提高了电机驱动系统的响应速度,并抑制了非线性对系统的影响。开发了实验研究平台,实验研究表明了算法的有效性。