本文研究了多关节焊接机器人的多轴联动控制技术,在构建运动学模型的基础上,针对开放式运动控制平台搭建了软件与硬件系统。首先,分析了所研究的六关节多轴机器人的结构特点,抽象出它的正运动学与逆运动学模型,并针对该模型编写了适合于嵌入式系统的高效c语言代码。接着,针对传统机器人运动控制器成本较高、体积较大的不足,提出了一种基于ARM、DSP和FPGA的通用型运动控制系统。在数据通信方面,利用FPGA内部生成的双端口RAM作为DSP与上位机之间的缓冲区,同时采取了串行转并行的策略。利用FPGA强大的逻辑能力,将SCI总线转化成芯片内部的地址与数据总线,大大简化了布板的难度。针对ARM模块主频高、引脚密的特点,设计了稳定可靠的8层PCB板。该模块中还移植了Linux操作系统,并扩展了USB、UART、LCD等外围驱动。同时,设计了一种简单有效的机器人语言指令集,并利用Linux环境下的lex与yacc工具开发了机器人语言编译器,能将文本化的代码转化成DSP可以识别的机器码。最后,在DSP上完成了直线与圆弧插补算法的求解,并且在FPGA上实现了脉冲／方向模式的伺服控制信号输出。为了验证系统的正确性,构建了一条测试路径。测试结果表明,系统能够按照预定轨迹运动,且各轴的速度变化也较平稳。本文的创新点在于,对传统的基于PC的运动控制系统进行了精简,使其能够应用于体积小巧、成本低廉的嵌入式系统,同时系统的性能也较优异。