【摘 要】
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自动导引运输车（AGV:Automated Guided Vehicle）是智能物流系统的一个重要组成部分,而物流畅通是经济贸易得以运行的根本保证。本文基于激光导引AGV项目的实际研制过程,结合在滤咀棒生产环境中的运营调试,对生产车间智能物流系统中AGV定位技术与装卸货动作流程进行研究。本文主要完成工作如下:为了保障小车正常工作,结合物流系统的基本需求,对AGV车载控制系统进行硬件设计。选择NDC
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自动导引运输车（AGV:Automated Guided Vehicle）是智能物流系统的一个重要组成部分,而物流畅通是经济贸易得以运行的根本保证。本文基于激光导引AGV项目的实际研制过程,结合在滤咀棒生产环境中的运营调试,对生产车间智能物流系统中AGV定位技术与装卸货动作流程进行研究。本文主要完成工作如下:为了保障小车正常工作,结合物流系统的基本需求,对AGV车载控制系统进行硬件设计。选择NDC-LS2000激光扫描仪作为核心定位设备,以科尔摩根公司最新版本的NDC8 2.10车载控制器CVC600为车载控制系统核心,设计电机控制模块、安全防护模块以及自动充电模块等,使AGV车载控制系统达到基本控制要求。针对区分虚假反射问题,考虑到复杂车间环境噪声干扰因素,提出基于DAF（Dynamic Adaptive Filter）的激光反射板距离匹配算法,为AGV的精准定位奠定基础;针对激光定位精准性问题,研究三边定位与多边定位算法,在此基础上,建立静态坐标系成为定位参考系,提出基于IACT（Improved Alternating Combination Trilateration）的多边定位算法,并通过结合激光反射板的安装规则,搭建激光导引AGV室内定位试验环境,经试验仿真得出定位误差数据并对其进行分析,有效提高AGV定位精准性的同时加快了近似点的计算效率。针对AGV在运输过程中装卸货动作控制流程问题,在保障AGV车载控制系统达到基本控制要求与AGV能实现精准定位之后,首先通过Layout Designe软件设定装卸货站台的装卸货定位点,并通过Vehicle Application Designer软件设定车速、升降叉速等参数,然后结合计算出的车间生产总流量数据及站台设备的性能参数设计叉式与夹抱式AGV的装卸货控制流程图,最后通过Flexsim物流仿真软件得出的试验数据验证本流程规划方案满足设计要求。
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