【摘 要】
：
随着科学技术的飞速发展以及智能制造时代的来临,机械臂在其中扮演着越来越重要的角色。而其中对机械臂的精确控制是重要一环,因此针对机械臂轨迹跟踪控制算法的研究对于提高机械臂的工作质量和工作效率具有重大而有深远的意义。本文以一种六自由度串联的轻型机械臂为研究对象,通过理论研究与数值模拟相结合的方式,研究了其高精度轨迹跟踪控制技术中存在的相关难题。首先,本文针对丹麦UR5轻型机械臂的各连杆部件参数,基于D
论文部分内容阅读
随着科学技术的飞速发展以及智能制造时代的来临,机械臂在其中扮演着越来越重要的角色。而其中对机械臂的精确控制是重要一环,因此针对机械臂轨迹跟踪控制算法的研究对于提高机械臂的工作质量和工作效率具有重大而有深远的意义。本文以一种六自由度串联的轻型机械臂为研究对象,通过理论研究与数值模拟相结合的方式,研究了其高精度轨迹跟踪控制技术中存在的相关难题。首先,本文针对丹麦UR5轻型机械臂的各连杆部件参数,基于DenavitHartenberg方法建立了机械臂各连杆关节的齐次参数变换矩阵,构建并分析求解了机械臂的运动学基本方程,深入了解了机械臂的运动学原理。其次,基于经典的拉格朗日方法构建了机械臂的各角度变量等状态变量与各关节力矩的动力学表达式,为后续开展状态控制奠定了理论基础。提出了一种BP神经网络和迭代学习技术融合的控制算法,充分利用基于神经网络算法强大的非线性函数逼近能力来对迭代学习的控制性能进行优化和改善。根据多次改进前PD型迭代学习算法计算后的末端轨迹最大误差,通过训练后的BP神经网络优化PD型迭代学习的比例增益参数和微分增益参数。最终实现机械臂运动轨迹的优化。通过对比验证证明了改进后的PD型迭代学习算法比变增益D型迭代学习算法以及改进前的PD型迭代学习算法具有更好的控制性能,并基于该模型开展了相关数值仿真和模拟分析。
其他文献
目的:通过观察益元生血方治疗脾肾亏虚、邪毒内蕴型骨髓增生异常综合征（低危/中危-1）（Myelodysplastic syndrome,MDS）的临床疗效,评价该方的有效性及安全性。方法:本研究纳入就诊于甘肃省中医院血液病科门诊及住院部,诊断为脾肾亏虚、邪毒内蕴型MDS的患者44例,按国际积分预后系统IPSS（International Integral Prognosis System）均符合低
目的:观察“愈疡健脾方”联合雷贝拉唑治疗脾胃虚寒型消化性溃疡（peptic ulcer,PU）的临床疗效,为其临床运用及推广提供依据。方法:将符合本次研究标准的80例脾胃虚寒型PU患者随机分为2组,治疗组与对照组各40例。对照组予雷贝拉唑钠肠溶胶囊治疗,治疗组在对照组的基础上,予愈疡健脾方治疗,治疗周期均为6周。在两组治疗前后均如实记录患者中医症状评分量表、胃镜下溃疡大小、抑郁量表、焦虑量表、生活
海洋温差能发电Ocean Thermal Energy Conversion（OTEC）,是利用深层冷海水和表层温海水蕴含的温度差进行发电的清洁能源技术,其工作时需将深层冷海水提升至海上平台进行发电作业。目前相关研究证实大口径取水管是现阶段将深层冷海水平稳、有效的提升至工作平台的最优选择,而取水管在作业过程中会受到波浪和平台运动的影响,因此需要在其顶部与平台之间安装升沉补偿装置。本文结合项目背景,
纤维增强热塑性复合管线因其独特的多层复合结构,具有良好的柔韧性,易于安装与回收,具有很高的强度,抗介质腐蚀等优点,广泛应用于海洋油气勘探开发装备。纤维增强热塑性复合管道在安装或在位运行过程中,会受到扭转载荷的作用,极易发生扭转失效,导致其功能失效。研究管道在扭转载荷作用下的力学行为与预测管道扭转失效极限承载力,对保障海洋纤维增强热塑性复合管道线的安全运行至关重要。论文以纤维增强热塑性复合管道为研究
天然气水合物作为新型的清洁能源,尚未实现规模化的商业开发。传统的开发手段容易造成非成岩水合物的板块破坏,导致大量出砂,引起海床塌陷,危害安全生产。针对此类问题,周守为院士提出了固态流化、绿色开采的先进理念,将非成岩水合物通过破碎采掘,流化举升的技术进行可控的系统性开发,在理论程度上保证了非成岩水合物板块的稳定,对实现商业开采有着深刻的现实意义。然而,固态流化开发方案依然没有解决天然气水合物混合浆体
随着石油开采深度的增加和海洋环境较为复杂等因素的影响,同时受到海底井口喷射出原油的作用,使水下应急封井装置下放过程复杂且难以控制。井喷事故发生时,若不能及时的将井口堵住,会使大量原油溢出,海洋环境将受到污染,经济将遭受巨大损失。由于我国水下应急封井装置刚刚研制成功,对其下放安装技术掌握的较少,还处于起步阶段,因此开展其下放安装技术研究是十分必要的。通过对调研得到的国内外深水石油设备安装方法的对比分
近年来随着世界上各个国家对金属矿物的需求上升,海底矿产资源的勘探开采变得越来越热门,各个国家都希望在深海采矿领域占得先机。立管作为深海采矿系统的重要组成部分,易受到复杂海洋环境载荷的影响。尤其是采矿船升沉运动等因素引起立管的纵向振动,极易造成立管疲劳甚至断裂等失效。因此对立管的纵向振动减振机理进行研究是十分重要且迫切的。本文以5000m长的超深水采矿立管的纵向振动力学分析为基础,对立管的纵向振动减
目的:通过本项研究,评估益元生血方治疗脾肾亏虚、邪毒内蕴型低危、中危-1骨髓增生异常综合征（MDS）的临床疗效,进而研究其作用机制,为益元生血方的临床应用提供更为科学的依据。方法:本研究纳入的44例研究对象均来源于2019年1月至2021年12月期间在甘肃省中医院血液科住院与门诊治疗的患者,录入符合纳入标准并且签署知情同意书的骨髓增生异常综合征患者。采用随机对照的研究方式,将44例MDS患者随机分
目的:观察五劳七损方治疗肝肾亏虚型类风湿关节炎的临床疗效及安全性,为临床治疗类风湿关节炎提供新的治疗方法,并且为武威汉代医简方的临床应用提供一定的理论依据。方法:本研究共纳入符合纳入标准的类风湿关节炎患者72例,均于2020年12月至2021年12月期间就诊于甘肃省中医院风湿骨病中心门诊,根据随机分组方法,将72例患者分为治疗组（36例）和对照组（36例）。对照组予甲氨蝶呤片治疗;治疗组予以甲氨蝶
管道提升是目前国际公认的最具潜力、最适合深海采矿的提升方式,包括水力管道提升和气举管道提升。目前,对两种提升方式几乎都是区分开单独研究,鲜有将二者联系结合起来的对比分析。本文从深海采矿的经济效益出发,站在提升效率的角度上对二者进行比较,分析了符合实际工程尺寸的管道提升效率。针对水力管道提升的效率,本文从管道中固体颗粒的受力分析着手,推导出了固体颗粒在固-液两相中的运动方程,计算出固体颗粒的临界提升