二齿差摆杆活齿传动系统由于多齿啮合特性及结构上的紧凑设计,符合减速器向高平稳性和轻量化发展的趋势,使其具有广泛的应用前景。但由于啮合副受力峰值较大,齿面容易产生疲劳破坏,影响系统的传动性能。因此有必要研究摆杆活齿传动的齿廓修形以降低受力峰值,改善齿面接触状态,同时研究分析齿廓修形对摆杆活齿传动系统动态性能的影响。本文针对二齿差摆杆活齿传动系统的齿廓修形及修形后系统动态特性的变化展开了研究。通过建立活齿啮合副受力分析模型得到啮合副弹性变形,结合齿廓修形原理,分析修形间隙与弹性变形变化趋势之间的关联从而确定齿廓修形方法,从改善齿面接触状态的目的出发得到齿廓修形量。基于该齿廓修形量计算分析了摆杆活齿传动系统修形前后啮合副的接触力、应力以及时变啮合刚度变化。基于集中质量法,综合考虑各构件的平移和扭转振动,建立系统动力学分析模型。通过引入修形前后的构件之间的相对位移关系及啮合副时变啮合刚度,并对动力学微分方程组的特征方程求解从而研究系统修形前后的固有频率及模态振型变化。在此基础上,计算啮合副模态应变能,明确齿廓修形对系统固有特性的影响。分析系统内部阻尼类型,结合纽马克法,对摆杆活齿传动系统的受迫振动微分方程组进行求解,分析系统各构件修形后的受迫振动响应的变化。结合所得构件的振动响应,分析系统动态误差传递路径,计算并分析修形前后系统输出构件的动态传递误差在时域和频域上的变化。利用Solidworks建立摆杆活齿传动系统虚拟样机,结合仿真软件Adams和ANSYS Workbench对虚拟样机进行运动学和动力学分析,得到齿廓修形后摆杆活齿传动的输出转速变化以及固有频率变化,从而分析齿廓修形对系统输出特性及固有特性的影响。本文研究成果为二齿差摆杆活齿传动的齿廓修形研究提供了理论指导,并为齿廓修形对摆杆活齿传动系统动力学性能影响的研究提供技术支持。