随着计算机技术和传感器技术的发展,小型自动驾驶智能车广泛应用在物流、安防、太空探索、军事等各个领域,代替人类完成各种工作,具有广阔的应用前景。小型智能车自动驾驶系统是小型自动驾驶智能车的关键系统。本文结合ROS(Robot Operating System,ROS)对小型智能车自动驾驶系统的设计和实现展开如下工作:(1)在分析了目前国内外小型智能车的硬件结构的基础上,提出了一套由双目相机、IMU(Initial Measurement Unit,IMU)、轮子里程计、单线激光雷达、无线路由器和上位机计算机等组成的小型智能车自动驾驶系统硬件方案;(2)针对磁导航、二维码导航、引导线导航等导航方式部署麻烦、使用场地改造成本高的问题,提出了一种小型智能车自动驾驶系统软件方案:采用激光 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统建立栅格地图、利用 VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)系统确定车辆在栅格地图中的位置、采用A*算法规划全局路径、采用Trajectory Rollout算法规划局部路径的的软件方案;(3)针对多车辆同时运行存在车辆碰撞的可能性的问题,提出了一种基于交通管制的多车避碰算法,仅利用各车辆的唯一 ID、位置信息、姿态信息、目标信息和任务状态信息便能给出各车辆的控制命令,实现多车避碰;(4)根据硬件方案和软件方案,搭建了一辆小型智能车实物用以进行实验,实验结果证明本文提出的方案能够较准确的建立室内栅格地图,并能够实现车辆在栅格地图中的准确定位,实现在室内环境下的导航功能。利用stage仿真程序,建立多辆车同时运行的环境,对本文提出的基于交通管制的多车避碰算法进行验证,证明了此避碰算法的有效性。