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并联体感机构能有效的模拟人体运动的感觉，广泛应用于飞行器模拟、列车驾驶模拟、汽车驾驶模拟、各种场景模拟和各种体感游戏中。本文以能实现上下颠簸、前后俯仰、左右侧倾的三自由度并联体感机构为研究对象，采用并联结构的形式研究三自由度体感机构的参数化与性能仿真技术，主要研究内容如下：(1)三自由度并联体感机构的铰链布置建模。通过移动副、转动副和球面副进行构型研究，从各种构型形式的组合形成的三自由度并联体感机构中，选取其中典型的应用广泛的3-SPR、3-RPS、2-SPR+1-RPS、2-RPS+1-S