移动机器人在工业、农业、科技、军事、服务等许多领域都有着比较广泛的需求和应用，特别是随着互联网的出现和网络技术应用的延伸，基于网络的机器人远程控制技术已成为机器人领域的一个新的研究热点。不管从实际应用前景和理论研究意义看，这种研究都具有较大的研究价值，并富有挑战性。网络的自由连接性，可以使各种各样的设备、仪器和装置等连接在一起从而形成一个功能更强、更有意义的新系统。但网络的应用却给这种系统的实现带来了许多困难，比如网络随机时延、丢包以及乱序等问题。本文以移动机器人U-Ⅱ为研究对象，在对该移动机器人的结构、运动、定位分析与建模的基础上，将模型预测控制(Model Predictive Control，简称MPC)引入到基于网络的移动机器人系统中，通过发出超前控制命令和补偿反馈时延来降低时延对这种控制系统性能的影响，使得系统具有一定的承受网络随机时延的能力。仿真结果表明该控制方法具有较好的路径跟踪效果。在系统实现方面，通过硬、软件设计，完成了基于网络的移动机器人系统。该系统由移动机器人、远程客户端、网络服务器、应用程序服务器、数据库服务器、图像服务器和机器人控制服务器等部分组成，用户可以通过远程客户端访问移动机器人，并能对其进行远程操作和监控。此外，还设计与实现了一种支持多用户共享的服务机制，以向用户提供机器人控制、机器人运动图像传输、机器人运动状态反馈等服务。