伴随着社会经济的迅猛进步,现代化水平持续提升,科学技术日新月异,此时不管是在工作生活中,还是科研上,都在逐步提高中,新型技术和结构不断的出现使得人们与机器与大自然之间更加紧密相连,同时人们更加在乎与人交互的机器的节能性和环保性,随着对未知环境的好奇和探索,科学家们开始关注于水下生物和环境,水下机器人开始逐渐成为了热门。本文研究的主要内容包含以下几个部分,(1)通过研究发现,当内腔扩张之时,水流会充斥整个内腔;而内腔收缩之时,水流会在挤压力的作用下喷出,此时水流的推力导致水母沿着身体朝着垂直方向运动;(2)探讨运动机理与作用机理,找到了水母骨骼生物系统与张拉整体结构的映射关系,基于相似性原理,将张拉整体结构结合到水母的运动方式中,实现张拉可展机构的推进功能。(3)通过仿生水母的生物外形结构,进行仿真分析,提取外形轮廓内容,设计出仿生水母推进器的外形,并通过3D打印技术做出实验样机。张拉可展机构能够结合其自身的工作状态,在驱动设备的作用下形成驱动力,从而促使机构做出伸张与收缩的动作。在现实的工作当中,张拉可展机构能够维持伸展状态,导致这一机构钢化,具备较强的承载力与稳定性。水母是没有骨骼系统的,它是软体动物,所以只能模拟水母的推进方式,用四个机械结构的外拨片上下摆动使水下装置进行推进模拟他的运动,通过优化结构后,水下仿生机器人在运动时只需要半运动就可以进行水下移动,在张开时需要运用外力将运动副拉起来,通过张拉可展结构的特性,拉杆会被拉到最大值,将外力卸掉后,进行自由张拉可展运动,实现水下推动,这样做的目的不仅节省了能源,同时还保护了环境,达到了绿色设计标准。在外形设计方面,由于仿生水母推进器运动方式是从下向上运动,在水中运动时,水母会承受多种作用力,比方说重力、推动力、阻力以及加速反作用力等,其中对于水母影响最大的则是阻力,在设计外形时,将仿生水母推进器上半部分设计成锥形的结构,其目的是在运动过程中减少阻力,使仿生水母推进器有更大的做功。本文研究了张拉可展结构的特性,模拟水母的推进运动方式,运用张拉可展机构借助四个机械结构的外拨片,再通过仿生设计的历史源流和发展状况,总结归纳到了仿生水母推进器身上,通过仿生设计的设计手法和设计程序,完成对仿生水母推进器的外形设计并进行实验分析。