太阳能作为一种无污染的新型能源,在能源领域构成中太阳能发电量每年大幅度的增长。但是太阳能电池板上的表面覆盖的灰尘如果长时间不清理,电池板光电换效率会降低。因此保持电池板表面的清洁对于提高太阳能电池板的光电转换效率具有重要的意义。针对太阳能电池板清扫问题,本文设计了一款基于嵌入式微处理器的太阳能电池板清扫机器人,完成对太阳能电池板的自动清扫。本文完成了对太阳能电池板清扫机器人的整体设计和控制系统的软件硬件设计。通过要实现的功能,完成了对清扫机器人的机械结构的设计。在定位方法上采用IMU与地磁传感器通过多传感器数据融合的方式来得到清扫机器人的位姿信息。利用自适应扩展卡尔曼滤波算法作为多传感器数据融合算法,由于在迭代过程中可以避免使用测量噪音协方差R,能够使得机器人的位姿估计更为精准。设置由位置环与姿态环的双环轨迹跟踪控制器,实现对机体的有效控制。通过实验样机对定位方法进行验证。首先通过对编码器、超声波传感器、陀螺仪进行测量以及误差校正来减少传感器的误差,使得定位结果更加精准。定位实验可以确定通过自适应扩展卡尔曼滤波算法达到精准定位的效果。