多智能体系统是当今研究热点之一,现已在诸多领域得到广泛应用,其中,一致性问题不仅是多智能体系统的基础和核心内容,也是解决协调控制的一种方式。然而在应用过程中,多智能体系统实际上是处在一个复杂的网络环境中,智能体难免会遭遇一些外来的恶意攻击,本文针对系统存在恶意入侵的情况,提出了一种快捷有效的安全一致性算法,并将其应用在多机器人编队中。具体内容如下:1.针对多智能体系统的安全一致性问题进行了研究,提出了一种快捷有效的安全一致性算法。系统中各正常节点通过邻居间的信息交互,将同一时刻采集到的状态值从小到大排列,选取中间状态值用于自身的状态更新。在更新过程中,各节点不需知晓整个系统的网络拓扑,也不需判别邻居节点是否为恶意节点,以减少各个节点的计算量,降低信息储备所需的资源,使整个系统变得简单、灵活、廉价,这对于一个智能体数量庞大而资源有限的系统是十分必要的。本文算法利用迭代学习和凸包思想,创建了与原有向图连通条件相同的虚拟网络拓扑图,当系统网络拓扑满足一定条件时,可实现系统的安全一致。仿真验证了所提算法的有效性。2.将本文所提算法应用于多机器人编队中,设计基于安全一致性算法的编队控制策略,通过Pioneer 3-DX型轮式机器人仿真平台和Mobile Sim、ARIA机器人仿真软件,实现机器人一字型和三角形编队控制。仿真结果验证了本文所提控制策略的有效性。