城市已成为人们生产和生活的主要场所,城市大中型高层建筑空间布局错综复杂,现有的GPS无法提供精确的室内定位信息。一旦需要执行对室内定位有较高需求的应急行动,如养老院老人跌倒救助、火灾扑灭和反恐行动等,目前存在如下痛点:1)室内行动人员难以快速定位自身和队友所在位置、进行协同配合;2)指挥人员难以知晓室内行动人员动态位置、直观掌握现场实况;给室内空间的应急行动增加很多盲目性。为了快速响应室内应急要求,本文提出了基于室内定位的辅助指挥系统的解决方案,能够辅助行动人员确定自身或队友所在位置,进行独立或小组协同行动;辅助指挥人员掌握现场实况,辅助室内外协同配合。在硬件设计上,提出了蓝牙5.0+直流独立供电的硬件设计方案,克服了UWB、Wi-Fi和RFID等技术功耗和成本较高、不便携带等缺陷,能够很好地应对应急行动中电力损坏等突发情况;在软件设计上,采用了Apache+PHP+MVC+MySQL开发架构,开发了具有实时位置共享、现场分享特色功能的软件系统,能够辅助指挥人员掌握室内现场情况;在对核心定位算法的研究上,提出了高斯均值滤波算法+三维三边定位算法相结合的方法:高斯均值滤波算法克服了蓝牙易受干扰、不够稳定的缺点,将RSSI接收值平均变化范围从约8dBm减小到3dBm,滤波效率提高了约62.50%,为得到较高精度的测距模型提供了保障;三维三边定位算法从理论层面和开发可用性层面,提升了算法的鲁棒性、适用性和定位精度,将平均定位误差从1.299米减小到0.921米,定位精度提高了29.11%。