随着环境污染和能源问题的日趋严重,电动汽车凭借其环保节能的优点越来越受到关注,目前,国内外大量的企业、高校与科研机构都投入到电动汽车的科研攻关和市场推广中。相对于采用机械传动装置的单电机电动汽车方案,使用轮毂电机的电动汽车更具有技术上的优越性,本文对使用轮毂电机的电动汽车系统进行了研究,提出了一种基于轮毂电机的电动汽车控制方案。本文首先对系统的网络结构进行了设计,网络通信是控制系统的基础,所有的控制信号都需要通过网络传输。CAN总线是一种专门为汽车电子设计的现场总线,本文使用CAN总线来实现电动汽车主控制器与两轮毂电机控制器的通信,根据CANOPEN协议制订出本系统的高层通信协议。其次,本文提出了电动汽车的转向差速算法。根据轮毂电机电动汽车的特点,需要为系统设计一款差速算法,以保证转向时的平稳性。在汽车转向动力学分析的基础上,本文提出了一种基于滑转率闭环控制的算法,能够有效的实现两轮毂电机的差速控制。最后,本文给出了该电动汽车控制系统的硬件、软件设计方案。硬件部分包括为电动汽车系统供电的反激式电源和电动汽车的主控制器,设计并调试完成硬件部分之后在主控制器的MCU上进行软件编程,实现了主控制器对整个电动汽车系统的有效控制。