因机器人辅助数控折弯机在折弯效率、速度上的优势,目前正在逐步代替人工辅助及有辅助托架的数控折弯机,但进行数控折弯的板材通常面积大、厚度薄且形状不一,针对板材大小问题主要采用有一定倾斜角度的定位台,而采用通用定位台机械结构存在两点问题：一是板材类型的判断；二是板材位置及偏斜角度的确定。基于这两点问题,本文结合机器人技术及机器视觉技术,通过采用机器视觉系统识别以辅助数控折弯机机器人完成对板材的正确折弯。本文主要的研究工作有：首先,先以灰度直方图均衡化、中值滤波等预处理方法用来改善从工业相机获得的图像质量,后以边缘检测方法为基础,提取出板材工件材料的特征,通过各种边缘检测算子对图像进行特征提取,通过各种算子比较表明,最后以Canny算子作为本文特征提取工件的主要算子。其次,利用HALCON作为编程环境,对板材工件的图像进行识别匹配,通过提取边缘特殊点和中心点后,利用Hough变换方法获得零件的边界点集,找到正确的板材边界,为下面完成工件的定位奠定了基础。第三,采用传统方法对摄像机标定,通过标定块计算出图像坐标系和机械手坐标系之间的矩阵换算关系,然后通过视觉系统对从板料库中的各种板料进行识别和定位,将板材的坐标信息反馈到机器人控制系统中,进而控制机械手吸盘进行正确吸取。最后,以HR50型工业机械人为执行机构,利用CCD工业相机、工业镜头和PC机建立机器人手眼标定系统,主要利用该装置,应用到前面提出的工件识别和定位算法,完成实现工件的识别、定位、抓取及折弯等过程。