基于3D扫描的产品建模在设计、仿真、检测、展示、教学等领域中得到了广泛的应用，大大缩短了产品设计周期、检测周期。对某些特型产品如火箭壳体、导弹壳体、飞机壳体、空间站壳体、载人返回舱等，装配后的扫描建模是不可缺少的环节。　　本文根据相关设计指标要求，旨在设计一种大举升高度、重量轻的三维扫描举升平台机器人携带三维扫描仪/摄像机对高大空间物体进行全自动运行、全方位的建模扫描作业。　　首先，对国内外目前常用的举升机构形式进行了分析，选择了适合本课题的驱动伸缩结构；对常用的全向移动底盘结构分析并选择合适的全向运动底盘结构。　　其次，对结构各细节进行了分析，设计了平台机器人整体结构，详细设计了机器人举升臂。对主要零部件进行了静力学分析，验证结构设计的可靠性。　　再次，研究了机器人整体控制系统，分析了机器人运动学模型以及定位与跟踪策略，设计了其PID调节方式，在此基础上完成了控制系统的硬件设计与软件编写。　　最后，对机器人样机进行试制，针对样机完成了其初始定位误差校正、里程计与陀螺仪误差校正，对校正后的机器人样机运动底盘进行了直线与圆弧轨迹跟踪实验，验证了控制系统的正确性与稳定性。