本文综合利用反推方法,输出反馈占优方法,饱和状态估计,增加幂次积分方法等理论和方法,针对几类含有更一般的非线性和不确定性的非线性系统研究了其输出反馈半全局镇定控制问题,研究内容包含以下四个方面：一、具有未知控制系数的非线性系统的输出反馈半全局镇定本部分是论文的第三章,针对控制系数是未知常数的情况,主要研究了一类非线性系统的输出反馈半全局镇定问题。不同于现有文献,本章研究的控制系统具有未知控制系数和更强的非线性,因此增加了设计输出反馈控制器的难度。基于反推方法和输出反馈占优方法,设计了输出反馈半全局镇定控制器。通过选取适当的设计参数,该控制器可以保证闭环系统的半全局渐近稳定。二、具有更一般未知控制系数的非线性系统输出反馈半全局镇定该部分内容在第三章的基础上,在控制系数是未知函数的情况下,考虑了一类非线性系统的输出反馈半全局镇定问题。不同于已有文献,本章所研究系统的未知控制系数本质依赖与系统输出,是系统输出的函数。同时,允许系统非线性项中不可测状态的幂次大于2,因此本章研究的系统很难实现全局输出反馈镇定。采用降阶递推观测器重构系统的不可测状态,利用状态饱和技术,设计了期望的输出反馈控制器。通过选择恰当的设计参数,该控制器可以保证闭环系统的原点是局部指数稳定的,同时吸引域包含给定的任意紧子集。三、一类前馈非线性系统的输出反馈半全局镇定该部分内容是本文的第五章,主要研究了一类前馈非线性系统的输出反馈半全局镇定问题。值得指出的是,本章研究的系统不可测状态依赖增长包含线性和高阶两部分,融合并推广了许多现有文献中的增长条件。本章基于线性低增益观测器,利用输出反馈占优方法,构造了结构简单且易于实现的线性输出反馈控制器。通过适当地选取设计参数,可以保证闭环系统零解是局部指数稳定的,且从给定包含原点的紧子集出发的解最终趋向于零。四、一类高阶平面非线性系统的有限时间输出反馈半全局镇定该部分内容为本文的第六章,主要研究了一类高阶平面非线性系统的有限时间输出反馈半全局镇定问题。现对于已有结果,系统含有依赖于不可测状态的未知控制系数,极大的增加了输出反馈设计的难度。本章首先基于利用增加幂次积分方法设计了保证系统全局有限时间镇定的状态反馈控制器；然后利用高增益观测器和状态饱和技术,构造了期望的输出反馈控制器,保证了闭环系统是局部有限时间稳定的且其吸引域包含任意给定的紧子集。以上各个章节还分别给出了相应的数值算例,验证了控制设计方法的有效性与可行性。