该文首先综述了非完整控制系统的背景及国内外的研究进展,然后对非完整控制系统的鲁棒镇定问题分控制受限和不受限两种情形进行了深入研究,所取得的主要成果有:对于控制不受限的情形,主要讨论了四类问题并给出了解决方案.A1.对于基变量具有对称性的确定的非完整动力学系统的镇定问题;A2.对运动学可化为链式系统的一类不确定非完整动力学系统的镇定问题,利用变结构控制方法得到了系统指数收敛的类似结果;A3.研究了运动学系统可化为满足可控性秩条件的无漂移系统的不确定非完整动力学系统的镇定问题,给出了变结构镇定律的设计方法;A4.对于运动学系统可化为满足可控性秩条件的无漂移系统的不确定非完整动力学系统,利用齐次反馈的方法,设计了变结构鲁棒指数镇定控制律,该镇定律具有除原点外光滑、关于某一扩张齐次和关于时间周期性的特点.对于控制受限的非完整系统的控制这一很有实际意义的新问题,该文讨论了三个问题并给出了解决方案.B1.对非完整链式系统的镇定问题,该文利用滑动模态的方法,首先对单链单生成元的链式系统设计了控制受限情形下的多步控制镇定方案,然后将这一方法推广到多输入多链单生成元系统的镇定中;B2.对于运动学可化为链式系统的一类确定非完整动力学系统的镇定问题,利用B1中的研究思想得到了多步镇定律;B3.对于运动学可化为链式系统一类不确定非完整动力学系统的镇定问题,利用与B1中类似的方法得到了多步鲁棒镇定律.文中以几类典型的移动机器人系统为例,用上述结果设计了镇定控制律并进行了仿真研究,验证了所给出方法的有效性.