近几年来，由于城市交通的快速发展，公交系统越来越重要，它已经组成人们出行的重要方式。如何提高公交管理与监控力度成为了重中之重。随着3G与4G技术的发展，移动互联网带宽越来越宽，稳定性越来越高，这就为视频的传输提供了移动网络媒介。并且视频压缩技术也在迅速发展，建设一个稳定可靠的移动互联网视频传输系统成为了可能。本文首先分析了国内外车载视频监控定位终端的概况与差距，考虑到车载终端的移动性，采用3G网络来传输视频与定位数据，使用最新的视频压缩编码标准H.264，在减小视频数据量的同时也减小了3G网络数据的流量。其次根据系统需求搭建起Linux操作系统，详细介绍了相关模块的驱动程序的编写、修改与移植的实现过程。之后深入分析网络传输协议与视频压缩格式，根据两者的特点设计压缩视频流的RTP封装算法。车载终端建立UDP客户端，对获取到的压缩视频流进行RTP协议的封装，然后通过无线网络将封装过的数据发送至监控中心。同时建立一个TCP客户端并从串口获取定位信息并将GPS/北斗模块的定位信息使用TCP协议经3G网络传输至监控中心。最后编写一个监控中心模拟软件进行系统的验证。监控中心建立一个UDP服务器来接收H.264压缩视频数据，建立一个TCP服务器接收北斗/GPS定位数据。软件可以显示定位信息并自动生成一个播放配置文件来播放收到的H.264实时视频。实验结果表明该车载终端可以通过3G网络、wifi、有线网络将数据发送至监控中心并且效果良好。本文的重点是RTP数据协议与H.264视频压缩格式之间的结合，也就是如何使用RTP来封装H.264压缩视频流。通过网络抓包工具抓包与H.264文件分析工具数据对比，可以看出原始H.264文件数据与网络打包数据一致，验证了H.264压缩视频流的RTP封装算法的正确性。