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科学技术的进步与发展使得柔性单元在医疗、生物、材料等领域扮演着越来越重要的角色。柔性单元的主要表现形式是柔性铰链。从最初的圆弧缺口型柔性铰链开始,经过研究人员的不懈努力和深入研究,已经演变出不同缺口形式、多自由度等多种多样的柔性铰链。由柔性单元构成的机构则称之为柔性机构。柔性机构从最初的单自由度结构发展到现在的多自由结构,从一维平面拓展到了三维平面。柔性机构常见的机构类型有串联、并联、混联等多种结构形式。柔性机构按一定的方式组合则可构成柔性运动平台。对于柔性运动平台,影响其运动精度的主要因素是耦合误