倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。对倒立摆的研究可以归结为对非线性、多变量、不稳定系统的研究。在应用上,倒立摆广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人等领域,在自动化领域中具有重要的价值。另外,由于此装置成本低廉,结构简单,便于用模拟、数字等不同方式控制,在控制理论教学和科研中也有很多应用。本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义,综述了倒立摆的研究现状,并介绍了当前已有的稳定倒立摆的各种控制方法。其次,在模糊控制理论的基础上,设计出一阶倒立摆系统的模糊控制器。根据以调节摆杆角度为主,然后再进行小车位置控制的原则,联系摆杆角度变化较小、易调节的特点,将摆杆角度用模糊控制器控制。然后,对设计出的模糊控制器利用MATLAB进行仿真试验,调整参数,得到的仿真结果表明,这种控制方案可以取得良好的控制效果。