随着国内对基础建设的大量投入,大跨度和超大跨度的桥梁越来越多,其中又以斜拉桥和悬索桥居多,在交通运输中承担着重要角色。在斜拉桥和悬索桥中,缆索是主要的受力部件。桥梁的使用寿命和安全性主要取决于缆索的损耗程度。如果缆索保护层遭到破坏,那么缆索内部钢索就会被暴露于外部环境中,内部的钢索就会发生腐蚀,从而影响缆索的安全性。因此,对缆索的定期检测十分必要。目前,国内对缆索表面检测主要是人工检测。这种检测方法效率低、成本高、安全性差。为了解决该问题,设计了一种轻型缆索爬行机器人并搭载多路视频表面缺陷检测系统。本文的主要工作内容和成果如下:1)开发了一种轻型缆索爬行机器人,利用该机器人搭载多路视频表面缺陷检测系统。本文所设计的缆索爬行机器人采用模块化组合结构,展开时类似于屏风,使用时对缆索进行合围。它具有结构灵巧、机体质量小的特点,屏风式的结构使它安装和拆卸都十分容易。2)设计并实现一种多路视频的实时采集与传输系统。缆索表面缺陷自动检测系统在爬行机器人上搭载了四路摄像头,利用WIFI无线传输技术把实时视频数据传输至PC客户端。在UDP传输协议的基础上,设计了一种高质量多路视频图像传输协议,能够在传输多路视频图像的同时,保证视频图像的实时性。论文完成了视频检测系统的移动端和PC端的软件设计。3)设计一种针对缆索图像的缺陷目标提取方法。该方法首先利用图像处理算法对缆索表面图像进行预处理,然后分别对缆索表面缺陷区域进行图像分割、目标检测、目标判定。利用该方法能较快速、精准地识别出缆索表面存在损伤的图像。